SØG - mellem flere end 8 millioner bøger:

Søg på: Titel, forfatter, forlag - gerne i kombination.
Eller blot på isbn, hvis du kender dette.

Viser: Robot Learning by Visual Observation

Robot Learning by Visual Observation, 1. udgave
Søgbar e-bog

Robot Learning by Visual Observation Vital Source e-bog

Aleksandar Vakanski og Farrokh Janabi-Sharifi
(2017)
John Wiley & Sons
1.285,00 kr.
Leveres umiddelbart efter køb
Robot Learning by Visual Observation, 1. udgave

Robot Learning by Visual Observation

Aleksandar Vakanski og Farrokh Janabi-Sharifi
(2017)
Sprog: Engelsk
John Wiley & Sons, Incorporated
1.399,00 kr.
ikke på lager, Bestil nu og få den leveret
om ca. 10 hverdage

Detaljer om varen

  • 1. Udgave
  • Vital Source searchable e-book (Reflowable pages)
  • Udgiver: John Wiley & Sons (Januar 2017)
  • Forfattere: Aleksandar Vakanski og Farrokh Janabi-Sharifi
  • ISBN: 9781119091998
This book presents programming by demonstration for robot learning from observations with a focus on the trajectory level of task abstraction Discusses methods for optimization of task reproduction, such as reformulation of task planning as a constrained optimization problem Focuses on regression approaches, such as Gaussian mixture regression, spline regression, and locally weighted regression Concentrates on the use of vision sensors for capturing motions and actions during task demonstration by a human task expert
Licens varighed:
Bookshelf online: 5 år fra købsdato.
Bookshelf appen: ubegrænset dage fra købsdato.

Udgiveren oplyser at følgende begrænsninger er gældende for dette produkt:
Print: 10 sider kan printes ad gangen
Copy: højest 2 sider i alt kan kopieres (copy/paste)

Detaljer om varen

  • 1. Udgave
  • Hardback: 208 sider
  • Udgiver: John Wiley & Sons, Incorporated (Februar 2017)
  • Forfattere: Aleksandar Vakanski og Farrokh Janabi-Sharifi
  • ISBN: 9781119091806

This book presents programming by demonstration for robot learning from observations with a focus on the trajectory level of task abstraction

  • Discusses methods for optimization of task reproduction, such as reformulation of task planning as a constrained optimization problem
  • Focuses on regression approaches, such as Gaussian mixture regression, spline regression, and locally weighted regression
  • Concentrates on the use of vision sensors for capturing motions and actions during task demonstration by a human task expert
Preface xi List of Abbreviations xv 1 Introduction 1
1.1 Robot Programming Methods 2
1.2 Programming by Demonstration 3
1.3 Historical Overview of Robot PbD 4
1.4 PbD System Architecture 6
1.4.1 Learning Interfaces 8
1.4.1.1 Sensor-Based Techniques 10
1.4.2 Task Representation and Modeling 13
1.4.2.1 Symbolic Level 14
1.4.2.2 Trajectory Level 16
1.4.3 Task Analysis and Planning 18
1.4.3.1 Symbolic Level 18
1.4.3.2 Trajectory Level 19
1.4.4 Program Generation and Task Execution 20
1.5 Applications 21
1.6 Research Challenges 25
1.6.1 Extracting the Teacher's Intention from Observations 26
1.6.2 Robust Learning from Observations 27
1.6.2.1 Robust Encoding of Demonstrated Motions 27
1.6.2.2 Robust Reproduction of PbD Plans 29
1.6.3 Metrics for Evaluation of Learned Skills 29
1.6.4 Correspondence Problem 30
1.6.5 Role of the Teacher in PbD 31
1.7 Summary 32 References 33 2 Task Perception 43
2.1 Optical Tracking Systems 43
2.2 Vision Cameras 44
2.3 Summary 46 References 46 3 Task Representation 49
3.1 Level of Abstraction 50
3.2 Probabilistic Learning 51
3.3 Data Scaling and Aligning 51
3.3.1 Linear Scaling 52
3.3.2 Dynamic Time Warping (DTW) 52
3.4 Summary 55 References 55 4 Task Modeling 57
4.1 Gaussian Mixture Model (GMM) 57
4.2 Hidden Markov Model (HMM) 59
4.2.1 Evaluation Problem 61
4.2.2 Decoding Problem 62
4.2.3 Training Problem 62
4.2.4 Continuous Observation Data 63
4.3 Conditional Random Fields (CRFs) 64
4.3.1 Linear Chain CRF 65
4.3.2 Training and Inference 66
4.4 Dynamic Motion Primitives (DMPs) 68
4.5 Summary 70 References 70 5 Task Planning 73
5.1 Gaussian Mixture Regression 73
5.2 Spline Regression 74
5.2.1 Extraction of Key Points as Trajectories Features 75
5.2.2 HMM-Based Modeling and Generalization 80
5.2.2.1 Related Work 80
5.2.2.2 Modeling 81
5.2.2.3 Generalization 83
5.2.2.4 Experiments 87
5.2.2.5 Comparison with Related Work 100
5.2.3 CRF Modeling and Generalization 107
5.2.3.1 Related Work 107
5.2.3.2 Feature Functions Formation 107
5.2.3.3 Trajectories Encoding and Generalization 109
5.2.3.4 Experiments 111
5.2.3.5 Comparisons with Related Work 115
5.3 Locally Weighted Regression 117
5.4 Gaussian Process Regression 121
5.5 Summary 122 References 123 6 Task Execution 129
6.1 Background and Related Work 129
6.2 Kinematic Robot Control 132
6.3 Vision-Based Trajectory Tracking Control 134
6.3.1 Image-Based Visual Servoing (IBVS) 134
6.3.2 Position-Based Visual Servoing (PBVS) 135
6.3.3 Advanced Visual Servoing Methods 141
6.4 Image-Based Task Planning 141
6.4.1 Image-Based Learning Environment 141
6.4.2 Task Planning 142
6.4.3 Second-Order Conic Optimization 143
6.4.4 Objective Function 144
6.4.5 Constraints 146
6.4.5.1 Image-Space Constraints 146
6.4.5.2 Cartesian Space Constraints 149
6.4.5.3 Robot Manipulator Constraints 150
6.4.6 Optimization Model 152
6.5 Robust Image-Based Tracking Control 156
6.5.1 Simulations 157
6.5.1.1 Simulation 1 158
6.5.1.2 Simulation 2 161
6.5.2 Experiments 162
6.5.2.1 Experiment 1 166
6.5.2.2 Experiment 2 173
6.5.2.3 Experiment 3 173
6.5.3 Robustness Analysis and Comparisons with Other Methods 173
6.6 Discussion 183
6.7 Summary 185 References 185 Index 000
De oplyste priser er inkl. moms

Polyteknisk Boghandel

har gennem mere end 50 år været studieboghandlen på DTU og en af Danmarks førende specialister i faglitteratur.

 

Vi lagerfører et bredt udvalg af bøger, ikke bare inden for videnskab og teknik, men også f.eks. ledelse, IT og meget andet.

Læs mere her


Trykt eller digital bog?

Ud over trykte bøger tilbyder vi tre forskellige typer af digitale bøger:

 

Vital Source Bookshelf: En velfungerende ebogsplatform, hvor bogen downloades til din computer og/eller mobile enhed.

 

Du skal bruge den gratis Bookshelf software til at læse læse bøgerne - der er indbygget gode værktøjer til f.eks. søgning, overstregning, notetagning mv. I langt de fleste tilfælde vil du samtidig have en sideløbende 1825 dages online adgang. Læs mere om Vital Source bøger

 

Levering: I forbindelse med købet opretter du et login. Når du har installeret Bookshelf softwaren, logger du blot ind og din bog downloades automatisk.

 

 

Adobe ebog: Dette er Adobe DRM ebøger som downloades til din lokale computer eller mobil enhed.

 

For at læse bøgerne kræves særlig software, som understøtter denne type. Softwaren er gratis, men du bør sikre at du har rettigheder til installere software på den maskine du påtænker at anvende den på. Læs mere om Adobe DRM bøger

 

Levering: Et download link sendes pr email umiddelbart efter købet.

 


Ibog: Dette er en online bog som kan læses på udgiverens website. 

Der kræves ikke særlig software, bogen læses i en almindelig browser.

 

Levering: Vores medarbejder sender dig en adgangsnøgle pr email.

 

Vi gør opmærksom på at der ikke er retur/fortrydelsesret på digitale varer.